三维重建与运动轨迹估计算法研究
省级大学生创新训练项目（重点支持领域）· 第一负责人
项目包含 VeloODE-MOT 和轨迹预测专家路由两个子项目。两项稿件均由独立第一作者完成，目前处于不同的实验和投稿阶段。
Research / Dossier
Academic research
2026 年 3 月起，我负责省级大学生创新训练项目“三维重建与运动轨迹估计算法研究”。轨迹预测稿件曾投稿 Vehicles，目前正在补充实验并准备重投。VeloODE-MOT 计划完善实验后投稿 IEEE Robotics and Automation Letters。此前参与的智能会议系统和 Banach 不动点定理推广项目均已结项。
01 / Current
Current project
VeloODE-MOT
三维多目标跟踪通常依赖逐帧检测结果。当目标被遮挡或者检测器暂时漏检时，跟踪器既得不到新的位置测量，也会失去用于数据关联的线索。预测位置偏差过大后，重新出现的目标可能被分配新的轨迹编号。
我以独立第一作者身份完成方法设计、代码实现、实验和论文稿件。VeloODE-MOT 是一套在线三维多目标跟踪系统。系统在检测缺失时使用连续时间模型预测目标运动；检测恢复后，输出重新使用检测框。同时，系统还包括两阶段几何关联、轨迹有效性判断和生命周期管理。
KITTI 实验包含两种设置。完整系统的 HOTA 为 81.448，历史 CasA-KF 系统为 76.783；两套系统在运动预测器之外还采用了不同的跟踪流程。统一跟踪框架中的预测器对比结果为 ODE 81.404、KF 81.524。
- 实验数据集：KITTI、V2V4Real、nuScenes。
- 研究问题：缺失观测下的运动传播、检测更新与轨迹管理。
- 当前状态：计划进一步完善实验后投稿 IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）；配套代码已整理至 GitHub 私有仓库。
| 比较设置 | VeloODE-MOT / ODE | 参照 | 结果 |
|---|---|---|---|
| KITTI 历史完整系统 | HOTA 81.448 | 历史 CasA-KF 76.783 | 完整系统 HOTA 较高 |
| KITTI 匹配实验壳 | ODE 81.404 | KF 81.524 | ODE HOTA 略低于 KF |
跨数据集实验：V2V4Real 测试包含 3 个序列。nuScenes 的原生采样率为 2 Hz，检测器和场景分布与 KITTI 不同，当前设置在 nuScenes 中出现了较多误检。采样率、检测器、关联规则和轨迹输出策略共同影响结果。
独立第一作者稿件 · 计划完善实验后投稿 IEEE RA-L · GitHub 私有仓库
面向车辆轨迹预测的运动学专家与高清地图感知专家场景自适应路由
地图条件预测器的表现取决于场景。近期运动稳定的目标通常可以由历史轨迹预测；道路方向或曲率变化明显时，地图信息提供了额外依据。
这个子项目固定了恒速度和 MapAware 两个预测器，再使用目标速度、加速度、转向变化和局部地图特征，判断每个样本应采用哪一个结果。我以独立第一作者身份完成实验设计、选择器训练、地图输入扰动实验、跨数据集验证和论文稿件。
稿件曾投稿 MDPI 旗下期刊 Vehicles，未被接收。目前正在补充实验并准备重投。程序、实验材料和复现说明已公开存档至 Zenodo，并获得永久 DOI。
在 1062 个车辆样本组成的 AV2 测试集中，恒速度基线的 ADE 为 2.3031 米，随机森林选择器为 2.2374 米，降低 2.85%。独立 AV2 留出集上的 ADE 降低 3.00%，nuScenes 验证集上降低 1.87%。
| 验证设置 | 随机森林路由 ADE | CV 基线 ADE | 相对降低 |
|---|---|---|---|
| AV2 锁定选择集 | 2.2374 m | 2.3031 m | 2.85% |
| 独立 AV2 留出集 | 2.2086 m | 2.2770 m | 3.00% |
| 严格 nuScenes 验证 | 4.5834 m | 4.6709 m | 1.87% |
实验范围：实验对象为车辆，采用单智能体和单轨迹预测。选择器先计算两个预测器的输出，再从中选择结果；当前评估集中在预测误差。
独立第一作者稿件 · 曾投稿 Vehicles · 正在补充实验并准备重投
02 / Earlier
Earlier work
基于星火大模型的智能会议纪要生成系统
大学生创新训练项目 · 核心成员 · 已结项
项目围绕会议语音转写、模板化纪要生成和人脸考勤展开，需要把会议中的音频、图像和文本处理组织到同一套流程中。
我参与人脸识别考勤、异步图像处理、模型压缩和联邦学习方案设计。项目于 2026 年结项。
Banach 不动点定理的推广
大学生创新训练项目 · 核心成员 · 已结项
这个项目属于非线性泛函分析方向，主要研究 Banach 不动点定理成立条件的变化，以及相应的不动点存在性证明。
我参与定理条件整理、证明过程推导和论文草稿撰写。项目于 2026 年结项，当前材料为项目论文草稿。
投稿状态与实验数据更新于 2026 年 10 月。